Martinszell gilt als eines der ältesten Dörfer im Allgäu. Historiker streiten sich allerdings noch heute an geselligen Stammtischen in der Region, ob die Schenkungsurkunde Ludwigs des Frommen aus dem Jahr 839 namentlich nicht doch das bei Sonthofen gelegene Agathazell meint.
1275 aber ganz sicher als Pfarrei „Cella sancti Martini“ erwähnt, hat sich Martinszell durch seine Lage an der Iller zu einem wichtigen strategischen Punkt entwickelt, denn hier war der Übergang mit Pferdefuhrwerken über eine Brücke möglich, an der auch der beliebte Iller-Radweg vorbeiführt.
Heute ist Martinszell ein zauberhaftes „Fleckchen Erde“ im wunderbaren Oberallgäu und hat es verstanden, seine Geschichte zu bewahren.